Bài giảng điều khiển số (chương 4)

Y ( z ) a1 z 1Y ( z ) 3. a2 z 1U ( z ) L y Z-1 c hai v . Áp d ng tính ch t Z c a hàm tr : 1 Y ( z ) a1 z 1Y ( z ) 1 a2 z 1U ( z ) y (kT ) a1 y[(k 1)T ] a2u[(k 1)T ] 4. Xác nh u(kT). y (kT ) n gi n cách vi t: a1 y[(k 1)T ] a2u[(k 1)T ] y (k ) y (0) 5. Xác a1 y ( k 1) a2u (k 1) a1 y ( 1) a2u ( 1) nh các giá tr ban y(-1) = 0; u(-1) = 0 u: Các b y (k ) c tính a1 y (k 1) a2u ( k 1) k = 0 … y(0) = a1y(-1) + a2u(-1) = 0 k = 1 … y(1) = a1y(0) + a2u(0) = u(0) k = 2 … y(2) = a1y(1) + a2u(1) = a1u(0) + a2u(1) k = 3 … y(3) = a1y(2) + a2u(2) = a1[a1u(0) + a2u(1)] + a2u(2) . . . . L u thu t toán START 1 Nh p u(k), a1, a2, Kmax y(1) = 0; u(1) = 0 y(-1) = 0; u(-1) = 0 k=2 k=0 k=k+1 (-) k > Kmax (+) STOP y(k) = a1y(k-1) + a2u(k-1) 1 k > Kmax + 2 Ví d 2: Cho hàm truy n t c a khâu: GC ( z ) U ( z) E ( z) và tín hi u u vào e(kT) v i k=0, 1, 2, …, . Xây d ng bi u th c xác nh u(kT): 1. Nhân chéo: zU ( z ) U ( z ) 2. A0 zE ( z ) A1E ( z ) Nhân hai v cho z-1: U ( z ) z 1U ( z ) A0 E ( z ) A1 z 1E ( z ) A0 z A1 z 1 U ( z ) z 1U ( z ) 3. L y Z-1 c hai v . Áp d ng tính ch t Z c a hàm tr : 1 U ( z ) z 1U ( z ) u (kT ) u[(k 1)T ] 4. Xác nh u(kT). 1 A0 E ( z ) n gi n cách vi t: u (k ) u (k 1) A0e(k ) u (0) u ( 1) Xác A1 z 1E ( z ) A0e(kT ) A1e[(k 1)T ] u (kT ) u[(k 1)T ] A0e(kT ) 5. A1 z 1E ( z ) A0 E ( z ) A0e(0) nh các giá tr ban u(-1) = 0; e(-1) = 0 A1e(k 1) A1e( 1) u: A1e[(k 1)T ] Các b u (k ) u (k 1) c tính A0e(k ) A1e( k 1) k = 0 … u(0) = u(-1) + A0e(0) + A1e(-1) = A0e(0) k = 1 … u(1) = u(0) + A0e(1) + A1e(0) =(A0 + A1)e(0) + A0e(1) k = 2 … u(2) = u(1) + A0e(2) + A1e(1) = = (A0 + A1)e(0) + A0e(1) + A0e(2) + A1e(1) = = (A0 + A1)e(0) + (A0 + A1)e(1) + A0e(2) . . . .